工業(yè)機器人電氣拆裝實訓(xùn)系統(tǒng)
主要包含1個工業(yè)機器人控制器、1套EtherCAT 交流伺服驅(qū)動器、2個總線式IO模塊、1個示教器、1個故障設(shè)置模塊、1個低壓元器件模塊、1個開放式電柜和1套工業(yè)機器人電氣拆裝實訓(xùn)仿真系統(tǒng)組成。
（二）系統(tǒng)技術(shù)要求
1、工業(yè)機器人控制器采用 X86 工業(yè)計算機的 RT Linux 系統(tǒng)，采用主流 EtherCAT 總線技術(shù)，支持 EtherCAT 和CANopen總線伺服驅(qū)動單元和絕對式伺服電機。
2、支持垂直六關(guān)節(jié)機器人、四關(guān)節(jié) SCARA/DELTA 機器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制等多關(guān)節(jié)機器人控制。
3、可拓展總線 IO 模塊；支持標準 TCP、Modbus通信協(xié)議，可與外部 PLC、傳感器、視覺系統(tǒng)等進行數(shù)據(jù)傳輸。
4、支持客戶二次開發(fā)，提供基于Windows的集成開發(fā)軟件，適用于編輯和調(diào)試用戶程序，提供多種運動調(diào)試功能，如任務(wù)管理、圖形記錄、實時監(jiān)控、在線跟蹤等。
5、應(yīng)用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。
6、支持多軸協(xié)同運動，多機器人協(xié)同作業(yè)編程。
7、安全模塊，確保機器人安全生產(chǎn)。
8、故障設(shè)置模擬機器人常見的典型故障，使學(xué)員掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過HMI設(shè)障與排障，自動操作，不用人工插拔線。通過人機界面設(shè)置，能設(shè)置5種以上典型故障。
9、EtherCAT 交流伺服驅(qū)動器具有伺服調(diào)試與診斷軟件，具有完善的實時監(jiān)控功能，實時監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運動狀態(tài)、 輸入輸出信號等。信號經(jīng)分析處理，能實時顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線。并具有故障智能診斷功能，當異常發(fā)生時，上位機界面能顯示故障位置，以及處理方法?？煞奖銓C器人整機能調(diào)試，以及伺服系統(tǒng)的故障診斷與分析。
（三）技術(shù)參數(shù)
1、用戶儲存空間：1GB，可拓展CF卡
2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。
3、控制軸數(shù)：最大可控制64插補軸，支持6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。
4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。
5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。
6、控制伺服：絕對、增量型；EtherCAT伺服驅(qū)動器。
7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠程。
8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預(yù)約）。
9、運動功能：點到點、直線、圓弧。
10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。
11、指令系統(tǒng)：位置控制。
12、坐標系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。
13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。
14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。
15、結(jié)構(gòu)算法：支持垂直六關(guān)節(jié)機器人、四關(guān)節(jié) SCARA/DELTA 機器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械
16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。
17、應(yīng)用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。
18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。
19、通過人機界面設(shè)置，能設(shè)置5種以上典型故障；
20、具有獨立示教器， 坐標系選擇： 關(guān)節(jié)、 直角、 工具及用戶坐標系。
21、速度調(diào)整： 在機器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直接打開功能、 多窗口功能。
22、程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令， 調(diào)用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令： 模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。
23、工業(yè)機器人電氣拆裝實訓(xùn)仿真系統(tǒng)可作為電氣拆裝實訓(xùn)平臺一個輔助功能，更好的讓學(xué)生熟悉機器電氣拆裝及故障診斷；
24、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。
25、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。
