機(jī)器人綜合應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

1、六軸機(jī)器人本體：軸數(shù)：6 軸，六自由度; 負(fù)載：5kg; 運(yùn)行半徑：700mm; 重復(fù)定位精度：±0.05mm；防護(hù)等級(jí)： 基軸IP54、腕部IP65；控制器采用開(kāi)放式、模塊化的EtherCAT/CANOpen現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)，支持總線(xiàn)式全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元和絕對(duì)值式伺服電機(jī)，支持總線(xiàn)式遠(yuǎn)程IO單元；控制器具備二次開(kāi)發(fā)功能，提供基于Windows的二次開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，支持M-Basic、C和C++編程語(yǔ)言，適用于編輯和調(diào)試用戶(hù)程序，提供多種運(yùn)動(dòng)調(diào)試功能，如任務(wù)管理、圖形記錄、實(shí)時(shí)監(jiān)控、在線(xiàn)跟蹤等；基于 X86 工業(yè)計(jì)算機(jī)的 RT Linux 系統(tǒng)；強(qiáng)大的編程語(yǔ)言，支持多任務(wù)處理，支持 C/C++用戶(hù)編程模塊；最大支持 64 插補(bǔ)軸，10 臺(tái) 6 關(guān)節(jié)機(jī)器人協(xié)作控制；支持多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)，多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)編程；支持 Puma、Delt、Scara 等標(biāo)準(zhǔn)模型，支持旋轉(zhuǎn)等非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型定制友好的手持示教系統(tǒng)可為用戶(hù)定制 HMI。
2、安裝平臺(tái)
（1）采用鋁型材+鋼板的形式，可滿(mǎn)足各個(gè)模塊的安裝及實(shí)訓(xùn)，同時(shí)具備拓展功能；
（2）尺寸≤150cm*100cm*900cm
3、軌跡單元
（1）3D 軌跡圖板尺寸 200mm×260mm。
（2）由曲線(xiàn)框、多邊形、圓形、寫(xiě)字板組成，機(jī)器人可持夾具設(shè)置相應(yīng)的程序，根據(jù)對(duì)應(yīng)圖形的邊緣模擬仿形軌跡，進(jìn)行機(jī)器人TCP工具坐標(biāo)、用戶(hù)坐標(biāo)示教、基本操作編程教學(xué)。
（3）提供工具 TCP 參數(shù)標(biāo)定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定在軌跡圖板的任何位置。
4、碼垛單元
（1）碼垛臺(tái)由臺(tái)面和支撐構(gòu)成，臺(tái)面為鋁合金，尺寸 200mm×280mm×10mm，采用鋁合金型材支撐，高度 165mm，可滿(mǎn)足多種形式的碼垛。
（2）包含模擬物料，材質(zhì) PVC，尺寸 48mm×25mm，數(shù)量 9 個(gè)，采用工形設(shè)計(jì)方便夾爪夾持，可實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)碼垛臺(tái)間的搬運(yùn)、碼垛實(shí)訓(xùn)。
（3）原料臺(tái)由鋁型材配合不銹鋼導(dǎo)槽構(gòu)成，利用高度差實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)排列，可滿(mǎn)足最多 9 個(gè)物料的存儲(chǔ)。
5、立體倉(cāng)庫(kù)單元
（1）含有上板，下板及側(cè)板兩個(gè)，側(cè)板尺寸 320mm×100mm×10mm，上板尺寸290mm×100mm×10mm，下板尺寸290mm×100mm×10mm。
（2）上板及下板挖有物料擺放槽，深2mm，使物料整齊擺放，并安置紅外反射式傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)物料存放情況。
（3）下板高度175mm，上板高度320mm。
6、變位單元
（1）安裝板尺寸200mm×120mm×10mm，側(cè)板2塊，尺寸120mm×100mm×10mm，轉(zhuǎn)動(dòng)軸尺寸30mm×30mm×226mm
（2）通過(guò)信息交互控制變位機(jī)運(yùn)動(dòng)，變位機(jī)模塊處安放一個(gè)平板用于安裝其他模塊
（3）行程：±45°
（4）速度范圍：10～30°/s
（5）電流/電壓：5A / 2.26V;
（6）帶有絕對(duì)位置控制功能
7、流水線(xiàn)單元
（1）輸送帶采用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，配合傳感器可進(jìn)行輸送帶及信號(hào)的控制實(shí)訓(xùn)
皮帶行程380mm，合理完成機(jī)械臂位于死區(qū)的工作。
（2）輸送線(xiàn)長(zhǎng)度：330mm
（3）有效工作寬度：80mm
（4）外形尺寸：370x160x170mm
（5）電機(jī)轉(zhuǎn)速：50r/min
（6）電壓：DC24V
（7）頻率：50/60Hz
8、打磨單元
（1）使用高速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸，帶動(dòng)砂帶傳輸。
（2）砂帶長(zhǎng)度530mm，由可調(diào)位從動(dòng)輪調(diào)節(jié)松緊。
（3） 帶有防護(hù)擋邊的鈑金設(shè)計(jì)，防止人員誤觸。
（4）由一個(gè)主動(dòng)輪及三個(gè)從動(dòng)輪傳動(dòng)，尺寸28mm×36.5mm  
9、PLC 與人機(jī)界面模塊
（1）配置7寸觸摸屏、主流PLC控制器、急停按鈕、運(yùn)行指示燈等，可進(jìn)行設(shè)備的整體控制
（2）PLC控制器：物理尺寸（mm） 90 x 100 x 75；本體集成 I/O：•數(shù)字量： 8 點(diǎn)輸入/6 點(diǎn)輸出•模擬量 2 路輸入；過(guò)程映像大小 1024 字節(jié)輸入（I）和 1024 字節(jié)輸出（Q）；信號(hào)模塊擴(kuò)展：通信模塊 3（左側(cè)擴(kuò)展）；PROFINET：1 個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持 PROFINET 通信；實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度 2.3μs/ 指令；布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/ 指令。
10、視覺(jué)模塊
（1）配置相機(jī)、鏡頭、光源及相關(guān)軟件，可進(jìn)行物料輪廓、顏色的視覺(jué)檢測(cè)
（2）整體尺寸150x150x270mm；
（3）采用高清晰度、高速智能相機(jī)
（4）分辨率≧1280*1024
（5）幀頻：80fps
（6）內(nèi)存大?。?span lang="EN-US">4GB；存儲(chǔ)大?。?span lang="EN-US">32GB SSD?
（7）支持 intel X86 架構(gòu)，主芯片 Intel E3845 1.9GHZ
（8）功耗：≦24W@24VDC
（9）供電方式：9-24V
（10）鏡頭接口類(lèi)型：C-mount
（11）內(nèi)置豐富的機(jī)器視覺(jué)算法平臺(tái)軟件和視覺(jué)工具庫(kù)；支持視覺(jué)定位引導(dǎo)、尺寸測(cè)量、顏色識(shí)別、字符識(shí)別、缺陷檢測(cè)、二維碼/條形碼識(shí)別等功能；擁有近 1000 種底層算子，70 余個(gè)視覺(jué)工具。
11、井式上料模塊
（1）該模塊可同時(shí)放置多個(gè)原料，通過(guò)氣缸推出配合輸送線(xiàn)模擬物料的供給；
（2）主要的上料運(yùn)輸出口，采用井式上料結(jié)構(gòu)，由推料氣缸推出半成品至皮帶輸送線(xiàn)上，當(dāng)被傳輸?shù)街付ㄎ恢煤?，傳感器檢測(cè)到產(chǎn)品，發(fā)出信號(hào)，同時(shí)機(jī)器人到達(dá)指定位置，控制器發(fā)出信號(hào)，工件被推出等待位置，跟著皮帶往下走，撞到擋板停下。傳感器檢測(cè)工件到達(dá)的位置，發(fā)出信號(hào)使電磁閥打開(kāi)，使氣流通過(guò)一定的時(shí)間后閉合，使機(jī)器爪張開(kāi)，閉合，從而實(shí)現(xiàn)抓起工件的目的。
（3）模塊外形尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：165x65x340mm
（4）儲(chǔ)料量：≥6
（5）驅(qū)動(dòng)氣缸行程：60mm
12、裝配定位模塊
（1）采用氣缸進(jìn)行物料的定位，可模擬機(jī)器人進(jìn)行物料的裝配，可用于部分功能套件的固定可以用于工作對(duì)象的固定，動(dòng)作可控；
（2）適配變位機(jī)模塊定位安裝
（3）雙軸氣缸行程：30mm；
（4）型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm；
13、電腦及安裝支架
（1）1、CPU：Intel I5-11260H ；
（2）內(nèi)存≥8GB DDR3；
（3）顯卡：RTX2080ti-11G；
（4）操作系統(tǒng)：Windows 7或10或以上；
（5）接口：2個(gè)RJ45,10/100/1000 Mbps；1個(gè)DVI-I，4個(gè)USB 2.0；
（6）工作電源：220V AC或24V DC（-15%/+20%）；
（7）顯示器尺寸：21.45英寸；
（8）顯示比例：16:9; 3、最大分辨率：1290*1080；
（9）最高刷新頻率：75HZ；
（10）顯示器安裝支架；
14、數(shù)字孿生仿真系統(tǒng)
（1）系統(tǒng)面向多工藝場(chǎng)景工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)線(xiàn)設(shè)備（機(jī)器人、機(jī)床、PLC等）編程，以及數(shù)字孿生建模與仿真驗(yàn)證。
（2）系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)大規(guī)模產(chǎn)線(xiàn)設(shè)備（機(jī)器人、機(jī)床、工具等）、線(xiàn)體、工件等各種格式（PLY、IGES、STEP、SAT、X_T等）文件的導(dǎo)入、定位、顯示與增量更新；支持搬運(yùn)、焊接、噴涂、打磨、拋光、裝配等典型工藝離線(xiàn)編程與優(yōu)化；支持?jǐn)?shù)字孿生組件（被控對(duì)象、實(shí)際機(jī)器人、PLC）建模與信號(hào)連接、高并發(fā)虛實(shí)同步數(shù)字孿生仿真調(diào)試，解決加工工序逼真模擬、加工過(guò)程安全可靠運(yùn)行、產(chǎn)能準(zhǔn)確預(yù)測(cè)。該軟件可有效提升產(chǎn)線(xiàn)編程、工藝調(diào)試等開(kāi)發(fā)效率及可靠性，大幅縮短其研發(fā)周期。
（3）系統(tǒng)支持國(guó)際上標(biāo)準(zhǔn)URDF格式機(jī)器人模型導(dǎo)入、可視化查看、修改與后續(xù)動(dòng)力學(xué)仿真，目前已建立近300多種，包含ABB、EFFORT、FANUC、GSK、HS、KUKA、UR等國(guó)內(nèi)外多種品牌多種構(gòu)型機(jī)器人（SCARA、四軸、六軸、七軸、移動(dòng)機(jī)器人）模型庫(kù)。
（4）仿真場(chǎng)景與實(shí)際場(chǎng)景以1：1的比例搭建，仿真場(chǎng)景運(yùn)動(dòng)與真實(shí)設(shè)備運(yùn)行同步；
（5）基于統(tǒng)一公共離線(xiàn)編程指令模型及可定制的指令映射機(jī)制，實(shí)現(xiàn)多知名品牌機(jī)器人（ABB、FANUC）跨平臺(tái)示教編程；
（6）仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)能夠與虛擬調(diào)試軟件連接通訊，實(shí)現(xiàn)PLC程序和機(jī)器人程序下發(fā)，通過(guò)實(shí)體控制器控制虛擬產(chǎn)線(xiàn)的生產(chǎn)運(yùn)行仿真，實(shí)現(xiàn)虛-實(shí)結(jié)合的實(shí)訓(xùn)教學(xué)目標(biāo)。
（7）支持與多種下位機(jī)設(shè)備控制器通信連接定義，包括西門(mén)子1200系列PLC、機(jī)器人控制器、GDIO等。支持根據(jù)不同的設(shè)備連接定義，讀取硬件設(shè)備控制器型號(hào)，包括源數(shù)據(jù)信號(hào)，可以按變量名，變量地址、變量起止位等多種方式讀取。
（8）支持對(duì)PLC控制器與機(jī)器人控制器IO信號(hào)進(jìn)行點(diǎn)位映射配置和虛擬接線(xiàn)配置。
（9）支持對(duì)仿真環(huán)境進(jìn)行信號(hào)邏輯配置，以拖動(dòng)、連線(xiàn)等方式快速建立設(shè)備間運(yùn)行邏輯關(guān)系，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)線(xiàn)生產(chǎn)工藝流程的邏輯仿真運(yùn)行。
（10）支持對(duì)建立好流程邏輯的設(shè)備模型進(jìn)行動(dòng)作的仿真驗(yàn)證，支持動(dòng)作過(guò)程即時(shí)啟動(dòng)和暫停，支持在各類(lèi)容器中進(jìn)行手動(dòng)信號(hào)控制、IO信號(hào)控制和數(shù)據(jù)信號(hào)反饋等多種操作方式。
15、空壓機(jī)
（1）空壓機(jī)型號(hào)：KT9L-280W
（2）外形尺寸：415x165x370mm
（3）功率：280W
（4）排氣量：27L/min
（5）容積：9L
（6）電壓：220V
（7）最高壓力：0.7Mpa
（8）轉(zhuǎn)速：2800r/min
（9）噪音：72dB