TYAI-2B型工業(yè)機(jī)器人多功能綜合應(yīng)用實訓(xùn)裝置

一、設(shè)備主要參數(shù)

1.輸入電源:單相三線 AC220V±10%；

2.工作環(huán)境：溫度-5oC～+40oC；濕度 85%（25oC）；海拔＜4000m；

3.氣源壓力：0.4～0.6MPa。

4.裝置容量：<1kVA；

5.外形尺寸：1650mm×1200mm×1500mm；

6.安全保護(hù)：具有接地、漏電壓、漏電流保護(hù)，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

二、設(shè)備功能結(jié)構(gòu)參數(shù)

實訓(xùn)裝置可以各個模塊獨立運(yùn)行，能實現(xiàn)機(jī)器人單機(jī)練習(xí)實訓(xùn)，又可以進(jìn)行聯(lián)機(jī)運(yùn)行，組成一套自動化運(yùn)行系統(tǒng)，完成上料、輸送、搬運(yùn)、壓鑄、碼垛等流程。

實訓(xùn)裝置為模塊化開放式設(shè)計結(jié)構(gòu)，不僅可作為獨立的系統(tǒng)單獨使用，也可以作為子系統(tǒng)與其它類似設(shè)備組合。模塊之間可以更換，方便二次開發(fā)。

實訓(xùn)桌用鋁型材和鋼板焊接組成，桌面特有的 T 型槽，方便機(jī)械部件和電器元件的拆卸安裝，實訓(xùn)桌的桌腳裝有帶剎車滾輪，便于裝置移動位置。

實訓(xùn)桌的電氣安裝板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設(shè)計規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。電氣安裝板可以向外抽出，方便電路布局和安裝調(diào)試。

實訓(xùn)裝置擴(kuò)展性強(qiáng)，所有模塊均可自由安裝和變換，根據(jù)需要可不斷進(jìn)行升級，不需花太大代價。

三、設(shè)備組成及功能參數(shù)

六自由度機(jī)器人工作站由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教盒、組成。機(jī)器人本體通過配備多功能氣爪（平行機(jī)械爪、吸盤）完成物件的抓取、放置、軌跡模擬畫圖、碼垛等操作。

1、工業(yè)機(jī)器人本體參數(shù)

機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，抓取物體重量≤3kg。固定在型材實訓(xùn)桌上，活動范圍半徑580mm，角度 3302、

2、機(jī)器人控制器參數(shù)

它的運(yùn)動控制技術(shù)、TrueMove和QuickMove是精度、速度、周期時間、可編程性以及與外部設(shè)備同步性等機(jī)器人性能指標(biāo)的重要保證，支持DeviceNet、PROFIBUS DP、PROFINET、EtherNet/IP、Allen-Bradley總線協(xié)議，可應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中。

3、機(jī)器人示教器參數(shù)

彩色、觸摸屏設(shè)計（中、英文互換）；

三維操縱桿使用簡易、方便、快捷；

仿Windows操作界面，會使用電腦的您，同樣能輕易掌握操作；

和機(jī)器人本體配套，示教盒控制電路的主要功能是對操作鍵進(jìn)行掃描并將按鍵信息送至控制器,同時將控制器產(chǎn)生的各種信息在顯示屏上進(jìn)行顯示。

4、搬運(yùn)工作站參數(shù)

主要由供料機(jī)構(gòu)、傳輸機(jī)構(gòu)、裝配平臺、暫存盒及工件等組成。

供料機(jī)構(gòu)由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的自動上料。

傳輸機(jī)構(gòu)主要由直流減速電機(jī)、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。

裝配平臺即可作為裝配平臺，也可以作為碼垛實訓(xùn)平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據(jù)實訓(xùn)的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁材質(zhì)平臺組成。

暫存盒主要由鋁合金材質(zhì)加工而成，用與工件的暫存。

工件尼龍材質(zhì)，用于搬運(yùn)、碼垛、壓鑄訓(xùn)練。

工作站利用機(jī)器人在流水線上拾取工件，將其搬運(yùn)至容器內(nèi)。

5、碼垛工作站參數(shù)

主要由供料機(jī)構(gòu)、傳輸機(jī)構(gòu)、碼垛平臺、工件等組成。

供料機(jī)構(gòu)由井式料倉、料臺、方形工件、雙聯(lián)氣缸、檢測傳感器等組成。主要完成工件的自動上料。

傳輸機(jī)構(gòu)主要由直流減速電機(jī)、工業(yè)皮帶、定位傳感器、皮帶滾輪、型材支架等組成，用于傳輸工件。

碼垛平臺即可作為碼垛平臺，也可以作為裝配實訓(xùn)平臺，亦可用做原材料堆放平臺，根據(jù)實訓(xùn)的需要用于不同的功能。主要由工業(yè)型材及鋁合金材質(zhì)平臺組成。

工件分采用尼龍材質(zhì)，用于搬運(yùn)、碼垛、壓鑄訓(xùn)練。

工作站主要實現(xiàn)模擬紙箱碼垛功能，機(jī)器人將模擬紙箱從傳送線上搬運(yùn)至碼垛平臺，通過對機(jī)器人示教編程，可以進(jìn)行多組合碼垛排列方式； 

6、模擬焊接及軌跡繪制工作站參數(shù)

主要由校點錐軸、軌跡模擬板、畫板、支架、畫筆工裝等組成。

工作站模擬焊接方式來實現(xiàn)機(jī)器人的焊接功能；

7、壓鑄工作站參數(shù)要求

主要由模擬壓鑄機(jī)和檢測冷卻臺組成。 

模擬壓鑄機(jī)主要由雙軸氣缸（氣缸行程100mm）、單軸氣缸（氣缸行程320mm）、磁感應(yīng)器、電磁閥，導(dǎo)向直線滑軌組成。實現(xiàn)對工件的模擬壓鑄成型。

檢測冷卻臺主要由檢測傳感器、型材支架組成，實現(xiàn)壓鑄件的冷卻和檢測。

工作站模擬機(jī)器人壓鑄取件為例，機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行安好性檢查，然后放置在平臺上進(jìn)行冷卻。

8、打磨拋光工作站參數(shù)要求

主要由拋光機(jī)構(gòu)、打磨拋光工裝等組成。實現(xiàn)機(jī)器人通過與之配套的手爪實現(xiàn)在該單元的模擬打磨拋光。

被拋光工件采用不銹鋼。固定臺主體采用鋁型材制作。 

打磨拋光工裝由母體工裝和打磨拋光工裝組成。通過直流電機(jī)驅(qū)動毛氈拋光輪對工件表面進(jìn)行模擬拋光。

9、工裝工作站參數(shù)

主要由型材支架、鋁合金支架裝而成，工裝工作站可以容納4種工裝。工裝包括校點工裝、畫筆工裝、真空吸盤工裝、打磨拋光工裝。母體工裝可以自動抓取其余的4個工裝完成相應(yīng)的動作功能，在抓取真空工裝時，氣路能夠自動對接，抓取打磨拋光工裝時，電路能夠自動對接。

10、電氣控制系統(tǒng)參數(shù)

電氣控制系統(tǒng)主要由可移動網(wǎng)孔板、漏電保護(hù)器、開關(guān)電源、可編程控制器、按鈕模塊、線槽、電線、接線端子等組成。具有接地保護(hù)、斷電保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。安裝電氣的網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設(shè)計規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整，采用抽屜式設(shè)計，可以抽出，方便接線。

11、工業(yè)機(jī)器人工作臺參數(shù)

工作臺主體部分采用型材搭建而成，帶有萬向腳輪，方便移動和固定。單個工作臺外形大體尺寸為：1650mm×1200×800mm（L×W×H）。

臺面采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)20×80鋁型材，經(jīng)加固處理，用于安裝工業(yè)機(jī)器人及其他實訓(xùn)模塊。在型材中放置有多種螺母，各模塊均可自由調(diào)整位置。

工作臺下方設(shè)置有抽屜式網(wǎng)孔板，用于安裝電氣控制元件，網(wǎng)孔板采用改進(jìn)型“橫二豎六”橢圓長孔加工，整體設(shè)計規(guī)范、合理，使各類元器件在任何角度、任何方位都能輕松裝配、調(diào)整。

四、實訓(xùn)項目

1、工業(yè)機(jī)器人本體工作站（含控制柜和示教器）

2、工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及示教設(shè)計；

3、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析及控制；

4、運(yùn)動控制系統(tǒng)及C語言編程控制；

5、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作與位置點設(shè)置；

6、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用；

7、基本編程指令練習(xí)；

8、數(shù)據(jù)傳輸功能實驗；

9、定時、計數(shù)、移位功能實驗；

10、比較功能實驗；

11、跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實驗；

12、子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實驗；

13、中斷控制功能的應(yīng)用實驗；

14、PLC程序編程與調(diào)試；

15、電氣回路的安裝及調(diào)試；

16、組態(tài)監(jiān)控軟件的基本應(yīng)用；

17、組態(tài)監(jiān)控軟件通信應(yīng)用；

18、觸摸屏的編程與應(yīng)用。

19、氣動控制回路的安裝及調(diào)試；

20、電控氣動閥的工作原理及應(yīng)用；

21、真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用；

22、氣源組件的工作原理及應(yīng)用；

23、氣缸的工作原理及應(yīng)用。

24、搬運(yùn)工作站搬運(yùn)常用I/O配置；

25、掌握程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建；

26、掌握目標(biāo)點示教；

27掌握搬運(yùn)程序編寫。

28、掌握碼垛常用I/O配置；

29、掌握中斷程序的運(yùn)用；

30、掌握準(zhǔn)確觸發(fā)動作的運(yùn)用；

31、掌握碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧。

32、模擬焊接工作站 

33、掌握弧焊常用I/O配置；

34、掌握弧焊常用參數(shù)配置；

35、掌握弧焊軟件設(shè)定；

36、掌握弧焊程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建；

37、掌握弧焊程序調(diào)試；

38、掌握Torch Services應(yīng)用。

39、掌握壓鑄取件I/O配置；

40、掌握壓鑄取件常用指令；

41、掌握WordZone功能；

42、掌握SofdAct功能；

43、掌握壓鑄取件程序編寫與調(diào)試